Авиация Курсовертикаль

22 января 2011


Оглавление:
1. Курсовертикаль
2. Внутреннее устройство курсовертикали



Бесплатформенная курсовертикаль на микромеханических гироскопах

прибор, поставляющий данные об углах между географической системой координат и связной системой координат, начальная точка которой совпадает с начальной точкой ГСК, а оси соответствуют, как правило — Y — продольная оси, Z — вертикальной, X — перепендекулярной им боковой оси транспортного средства, на котором установлена курсовертикаль. В высоких широтах вместо географической используется полусвободная в азимуте система координат. Технически Курсовертикаль, чаще всего реализуется как гировертикаль и датчик курса, сделанный, как правило, также на основе гироскопа, и иногда корректируемый, например показаниями приёмника GPS

Измерение углов поворота и матрицы направляющих косинусов

Математически трёхгранник в ГСК можно перевести в трёхграники связной системы координат тремя посл. поворотами.

1. По оси Z на угол Φz = − H — угол курса. Курс по традиции отсчитывается по часовой стрелке Φz — по общим правилам — против часовой.
2. По оси X на угол \Phi_x=\vartheta — угол тангажа.
3. По оси Y на угол Φy = γ — угол крена.

В матричной форме переход между географической и связной системой координат осуществляется по формуле


\begin{bmatrix}
  X_b\\
  Y_b\\
  Z_b
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}  
  C_{11} & C_{12} & C_{13} \\
  C_{21} & C_{22} & C_{23} \\
  C_{31} & C_{32} & C_{33} \\
\end{bmatrix} *
\begin{bmatrix}  
  X_g \\
  Y_g\\
  Z_g
\end{bmatrix}

При этом коэффициенты матрицы принимают значения

C11 = cos * cos − sin * sin * sin
C12 = cos * sin + sin * sin * cos
C13 = − cos * sin
C21 = − cos * sin
C22 = − cos * sin
C23 = sin
C31 = sin * cos + sin * cos * sin
C32 = sin * sin − sin * cos * cos
C33 = cos * cos




Просмотров: 1804


<<< Доплеровский измеритель скорости и сноса