Авиация Курсовертикаль

Бесплатформенная курсовертикаль на микромеханических гироскопах

прибор, поставляющий данные об углах между географической системой координат и связной системой координат, начальная точка которой совпадает с начальной точкой ГСК, а оси соответствуют, как правило — Y — продольная оси, Z — вертикальной, X — перепендекулярной им боковой оси транспортного средства, на котором установлена курсовертикаль. В высоких широтах вместо географической используется полусвободная в азимуте система координат. Технически Курсовертикаль, чаще всего реализуется как гировертикаль и датчик курса, сделанный, как правило, также на основе гироскопа, и иногда корректируемый, например показаниями приёмника GPS

Измерение углов поворота и матрицы направляющих косинусов

Математически трёхгранник в ГСК можно перевести в трёхграники связной системы координат тремя посл. поворотами.

1. По оси Z на угол Φ_z = − H — угол курса. Курс по традиции отсчитывается по часовой стрелке Φ_z — по общим правилам — против часовой.

2. По оси X на угол — угол тангажа.

3. По оси Y на угол Φ_y = γ — угол крена.

В матричной форме переход между географической и связной системой координат осуществляется по формуле

При этом коэффициенты матрицы принимают значения

C₁₁ = cos * cos − sin * sin * sin

C₁₂ = cos * sin + sin * sin * cos

C₁₃ = − cos * sin

C₂₁ = − cos * sin

C₂₂ = − cos * sin

C₂₃ = sin

C₃₁ = sin * cos + sin * cos * sin

C₃₂ = sin * sin − sin * cos * cos

C₃₃ = cos * cos